Inlämning av Examensarbete / Submission of Thesis

Hans Nilsson; Johan Olsson MEE05:21, pp. 36. TEK/avd. för signalbehandling, 2005.

The work

Författare / Author: Hans Nilsson, Johan Olsson
mats.pettersson@bth.se
Titel / Title: Bildanalys för navigering i autonoma sensor-platformar
Abstrakt Abstract:

Det bör vara möjligt att skapa verktyg för att beskriva scenarion och med hjälp av tillgänglig
mjukvara för visualisering kunna spela upp både verkliga och simulerad bilddata.
Detta examensarbete beskriver hur några sådana verktyg tagits fram. Till förfogande fanns en
stor mängd bilddata, insamlad på ett militärt övningsområde som dessutom finns representerad
som en syntetisk omvärldsmodell. Insamlingen gjordes med en UAV (Unmanned Aerial Vehicle)-
prototyp, som var utrustad med videokamera, IR-kamera och tröghetsnavigeringssystem. För
att simulerad bilddata skulle få ett verklighetstroget intryck placerades markfordon ut i den
syntetiska modellen på exakt samma position som under fältförsöken. Markfordonens position
mättes in med DGPS och UAV:ns hastighet, position och rotation bestäms med GPS och tröghetsnavigeringssystem.
Resultatet, i form av lagrad tröghetsnavigerings- och sensorstyrnings-data,
ges efter en Kalmanfiltrering och blir vanligtvis noggrannare än vad som erhålls från de respektive
delsystemen.
Tyngdpunkten i arbetet låg i att ta fram Matlab-funktioner som plockar ut rätt vy vid rätt
tidpunkt och åskådliggör detta på ett tydligt sätt, samt att placera ut markfordonen enligt
de givna koordinaterna. Visualiseringen görs i SceneServer, ett program för hantering av 3Dbilder.
För att samtidigt kunna presentera IR-kameran, videokameran och SceneServer-vyn vid
en exakt tidpunkt skapades ett Matlab-GUI (Graphical User Interface), där en specifik tidpunkt
anges och där resultatet presenteras. Dessutom nns möjligheten att skapa en AVI (Audio Video
Interleaved)-sekvens mellan två tidpunkter där de tre vyerna ska vara synkroniserade. Även om
verktygen för att simulera hela scenarion med fordonsförflyttningar inte hann färdigutvecklas
helt, så blev resultatet med själva visualiseringsfunktionerna mycket goda, och man vet nu att
att det är möjligt att genomföra visualiseringar av denna typ.

Ämnesord / Subject: Signalbehandling - Signal Processing

Nyckelord / Keywords: Bildanalys

Publication info

Dokument id / Document id:
Program:/ Programme Magisterprogram i Elektroteknik / Master of Science in Electrical Engineering
Registreringsdatum / Date of registration: 10/20/2005
Uppsatstyp / Type of thesis: D-Uppsats/Magister/Master

Context

Handledare / Supervisor: Jörgen Ahlberg
jorahl@foi.se
Examinator / Examiner: Mats Pettersson
Organisation / Organisation: Blekinge Institute of Technology
Institution / School: TEK/avd. för signalbehandling
S-372 25 Ronneby
+46 455 38 50 00
I samarbete med / In co-operation with: Totalförsvarets forskningsinstitut
Anmärkningar / Comments:

Hans Nilsson di00hni@student.bth.se 0454-15005
Johan Olsson johan.olsson@zeta.telenordia.se

Files & Access

Bifogad uppsats fil(er) / Files attached: exjobbrapport.pdf (1146 kB, öppnas i nytt fönster)